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Pipeline für terrestrisches LiDAR

Nehmen Sie diese Pipeline, wenn Sie mit stationären oder handgeführten LiDAR-Scannern (Leica, FARO, Trimble, BLK2GO usw.) arbeiten und Punktwolken in AR-Clip-VPS-Karten verwandeln müssen.

Vorverarbeitung​

  1. Rohscans bereinigen — entfernen Sie Stativartefakte, Mehrfachreflexionen und bewegte Objekte in Cyclone, ReCap, CloudCompare oder ähnlichen Werkzeugen.
  2. Stationen registrieren — richten Sie einzelne Scans über Zielmarken oder Cloud-to-Cloud-Verfahren aus.
  3. Kolorieren — legen Sie fotografische Texturen auf, falls vorhanden; sonst bilden Sie die LiDAR-Intensität auf Graustufen ab.

Export​

  • Erzeugen Sie ein vereinfachtes Mesh (≤ 5 Millionen Dreiecke) für die visuelle Vorschau.
  • Exportieren Sie die Punktwolke als E57/LAZ/PLY.
  • Halten Sie das Koordinatensystem konsistent: drinnen eine lokale Tangentialebene, draußen ein georeferenziertes CRS.

Upload mit der Python-REST-API​

# upload_lidar.py
from pathlib import Path
import os
import requests

API_BASE = "https://api.arclip.app/vps/api/v3"
TOKEN = os.environ["ARCLIP_TOKEN"]
DATA_PATH = Path("outputs/plant.e57")

headers = {"Authorization": f"Bearer {TOKEN}"}

payload = {
    "name": "Factory Floor",
    "dataType": "point_cloud",
    "sourceFormat": "e57",
    "hybrid": True,
    "coordinate": {"lat": 35.68124, "lon": 139.76712}
}

init = requests.post(f"{API_BASE}/maps/import", json=payload, headers=headers)
init.raise_for_status()
info = init.json()
upload_url, map_id = info["uploadUrl"], info["mapId"]

with DATA_PATH.open("rb") as src:
    put = requests.put(upload_url, data=src, headers={"Content-Type": "application/octet-stream"})
    put.raise_for_status()

finalize = requests.post(f"{API_BASE}/maps/{map_id}/finalize", json={"publish": False}, headers=headers)
finalize.raise_for_status()
print(f"LiDAR map {map_id} queued → {finalize.json()['status']}")
  • hybrid=True signalisiert, dass der Upload sowohl eine Punktwolke als auch ein optionales Mesh enthält (sofern im E57/LAZ-Paket vorhanden).
  • Bei reinen Innenraumdatensätzen lassen Sie den Koordinatenblock weg.

Nachbearbeitung und Anker​

Sobald die Karte READY erreicht:

  1. Definieren Sie Ankerpunkte für Maschinen, Ein- und Ausgänge.
  2. Laden Sie sie über eine kleine JSON-Datei hoch:
import json

anchors = [
    {"name": "CNC-01", "position": [2.4, 0.0, 8.7]},
    {"name": "safety_exit", "position": [-11.2, 0.0, 3.1]}
]
resp = requests.post(
    f"{API_BASE}/maps/{map_id}/anchors",
    headers=headers,
    json={"items": anchors}
)
resp.raise_for_status()
  1. Veröffentlichen Sie die Karte aus der Console oder rufen Sie POST /maps/{id}/publish auf, wenn die Prüfung abgeschlossen ist.