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Pipeline de LiDAR terrestre

Usa esta pipeline cuando trabajes con escáneres LiDAR estáticos o de mano (Leica, FARO, Trimble, BLK2GO, etc.) y necesites convertir nubes de puntos en mapas AR Clip VPS.

Preprocesado​

  1. Limpia los escaneos en bruto: elimina artefactos del trípode, retornos múltiples y objetos en movimiento en Cyclone, ReCap, CloudCompare o herramientas similares.
  2. Registra las estaciones: alinea los escaneos separados usando dianas o métodos nube-a-nube.
  3. Coloriza: aplica texturas fotográficas si las tienes; si no, proyecta la intensidad del LiDAR a escala de grises.

Exportación​

  • Genera una malla simplificada (≤ 5 millones de triángulos) para la vista previa visual.
  • Exporta la nube de puntos como E57/LAZ/PLY.
  • Mantén el sistema de coordenadas coherente: plano tangente local en interiores, CRS georreferenciado en exteriores.

Subida con la API REST de Python​

# upload_lidar.py
from pathlib import Path
import os
import requests

API_BASE = "https://api.arclip.app/vps/api/v3"
TOKEN = os.environ["ARCLIP_TOKEN"]
DATA_PATH = Path("outputs/plant.e57")

headers = {"Authorization": f"Bearer {TOKEN}"}

payload = {
    "name": "Factory Floor",
    "dataType": "point_cloud",
    "sourceFormat": "e57",
    "hybrid": True,
    "coordinate": {"lat": 35.68124, "lon": 139.76712}
}

init = requests.post(f"{API_BASE}/maps/import", json=payload, headers=headers)
init.raise_for_status()
info = init.json()
upload_url, map_id = info["uploadUrl"], info["mapId"]

with DATA_PATH.open("rb") as src:
    put = requests.put(upload_url, data=src, headers={"Content-Type": "application/octet-stream"})
    put.raise_for_status()

finalize = requests.post(f"{API_BASE}/maps/{map_id}/finalize", json={"publish": False}, headers=headers)
finalize.raise_for_status()
print(f"LiDAR map {map_id} queued → {finalize.json()['status']}")
  • hybrid=True indica que la subida contiene tanto una nube de puntos como una malla opcional (si está presente en el paquete E57/LAZ).
  • Para conjuntos solo de interior, omite el bloque de coordenadas.

Posprocesado y anclajes​

Cuando el mapa llegue a READY:

  1. Define puntos de anclaje para maquinaria, entradas y salidas.
  2. Súbelos con un pequeño archivo JSON:
import json

anchors = [
    {"name": "CNC-01", "position": [2.4, 0.0, 8.7]},
    {"name": "safety_exit", "position": [-11.2, 0.0, 3.1]}
]
resp = requests.post(
    f"{API_BASE}/maps/{map_id}/anchors",
    headers=headers,
    json={"items": anchors}
)
resp.raise_for_status()
  1. Publica el mapa desde la Console o llama a POST /maps/{id}/publish cuando termine el control de calidad.